PLC控制系统中，我们使用了德国VIPA 公司300S系列的控制系统，其主要配置为：
1） 1个VIPA 314-6CG03作为CPU模块；
2） VIPA 300S CPU上都带有一个以太网通讯接口，功能相当于CP-343-1EX11，可直接与工控机连接。
3） VIPA 300S CPU上都带有一个可配置的RS485通讯接口，用来和四块厦门宇电的温控表通讯；
4） 由于工艺设计要求PLC I/O模块要分别放在两个导轨上，通过西门子IM365扩充了第二个机架；
5） 1台远程的 Profibus-DP从站，从站选用VIPA 353-1DP01接口模块；
6） 两个旋转编码器直接与CPU上自带的计数器接口连接，用来计算电极的位置。
7） 两台西门子的直流调速器6R7018用来控制慢速电机。
8） 两台ABB的变频器用来控制两臂的旋转。
